Estudio del contacto cuasi estático de un robot paralelo flexible en tareas colaborativas

Pulloquinga Zapata, José L., Altuzarra, Óscar, Petuya, Victor, Hernández, Alfonzo, Mata, Vicente y Valera, Ángel(2022) .Estudio del contacto cuasi estático de un robot paralelo flexible en tareas colaborativas. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: Universidad Politécnica de Madrid. (2022-11-22)

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Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Lugar de la Conferencia Universidad Politécnica de Madrid
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Estudio del contacto cuasi estático de un robot paralelo flexible en tareas colaborativas
Autor(es) Pulloquinga Zapata, José L.
Altuzarra, Óscar
Petuya, Victor
Hernández, Alfonzo
Mata, Vicente
Valera, Ángel
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Robótica
Resumen La robótica colaborativa combina las principales ventajas de un sistema robótico con la capacidad analítica y creativa de un ser humano, permitiendo alcanzar altos índices de productividad. Sin embargo, para salvaguardar la integridad del usuario ante posibles colisiones es necesario establecer procedimientos de seguridad. En robots rígidos, un método efectivo para reducir el riego de impacto con el operario es limitar la velocidad de operación y la fuerza medida en el efector final del robot. Esta investigación analiza si el uso de robots flexibles en tareas colaborativas reduce las fuerzas durante un atrapamiento prolongado o colisión cuasi estática. Para lograr este objetivo se simula la colisión cuasi estática entre un robot paralelo flexible y una mano humana. Previo a la simulación de la colisión se verifica la compatibilidad del modelo del robot flexible ensayando una colisión real sobre una mesa dinamométrica.
Abstract Collaborative robotics combines the main advantages of robotic systems with the analytics and creativity of a human being to reach high productivity indices. However, safe procedures are needed to ensure the user’s integrity against possible collisions. In rigid robots, limiting the working velocity and forces measured in the robot end-effector is an effective method to reduce the impact risk to the user. This research analyzes whether using flexible robots in collaborative tasks reduces the forces during a prolonged clamping or quasi-static impact. This objective is reached by simulating a quasi-static impact between a flexible parallel robot and a human hand. Previous to impact simulation, the accuracy of the flexible parallel robot’s model is verified by executing an actual collision on a dynamometric platform.
Palabra clave manipuladores flexibles
robótica paralela
tareas colaborativas
contacto cuasi estático
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Fecha 2022
Formato application/ms-word
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Jlpulloquinga
https://doi.org/10.5944/bicim2022.134
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
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Creado: Mon, 09 Jan 2023, 23:42:08 CET