Actuadores de rigidez variable en dispositivos robóticos de tipo exoesqueleto para entrenamiento de extremidad superior

Rodriguez Torres, Jhon Alexander, Niño Suarez, Paola Andrea y Mauledoux Monroy, Mauricio Felipe(2022) .Actuadores de rigidez variable en dispositivos robóticos de tipo exoesqueleto para entrenamiento de extremidad superior. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: Universidad Politécnica de Madrid. (2022-11-22)

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Nombre Descripción Tipo MIME Size
Abs_460_185949.pdf Actuadores de rigidez variable application/pdf 485.52KB

Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Lugar de la Conferencia Universidad Politécnica de Madrid
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Actuadores de rigidez variable en dispositivos robóticos de tipo exoesqueleto para entrenamiento de extremidad superior
Autor(es) Rodriguez Torres, Jhon Alexander
Niño Suarez, Paola Andrea
Mauledoux Monroy, Mauricio Felipe
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Resumen Este documento presenta las propiedades y características esenciales que deben poseer los dispositivos de entrenamiento o rehabilitación, con las características descritas se plantea un sistema de actuación el cual consiste en elementos elásticos que permiten un desacople de impedancias mecánicas, con el fin de mejorar la seguridad intrínseca de los sistemas de actuación. Por otro lado, presenta una configuración de actuadores de rigidez variable, su modelo matemático, un control activo de bajo nivel, la simulación de cada etapa del sistema, la implementación del prototipo de actuación y la implementación del sistema junto al control de posición desarrollado. Todo relacionado a incentivar la investigación en el campo de actuadores de rigidez variable en dispositivos de entrenamiento o rehabilitación motora, ya a parte de mejorar la seguridad del dispositivo, permite realizar diversos tipos de entrenamiento.
Abstract This paper presents the essential properties and characteristics that training or rehabilitation devices must have, with the described characteristics, an actuation system is proposed which consists of elastic elements that allow a decoupling of mechanical impedances, in order to improve the intrinsic safety of the actuation systems. On the other hand, it presents a configuration of variable stiffness actuators, its mathematical model, a low-level active control, the simulation of each stage of the system, the implementation of the actuation prototype and the implementation of the system together with the developed position control. Everything related to encourage research in the field of variable stiffness actuators in training devices or motor rehabilitation, and besides improving the safety of the device, it allows to perform various types of training.
Palabra clave actuadores de rigidez variable
control activo
control pasivo
resortes
entrenamiento
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Fecha 2022
Formato application/pdf
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Jarodriguez
https://doi.org/10.5944/bicim2022.307
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
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Creado: Tue, 07 Feb 2023, 23:36:14 CET