Navegación Autónoma para un Velero Inteligente - Sensailor

Fajardo Pruna, Marcelo, Sánchez Orozco, Daniela, Torres Medina, Karen, López Estrada, Luis, Tutivén, Christian y Vidal, Yolanda(2022) .Navegación Autónoma para un Velero Inteligente - Sensailor. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: Universidad Politécnica de Madrid. (2022-11-22)

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Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Lugar de la Conferencia Universidad Politécnica de Madrid
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Navegación Autónoma para un Velero Inteligente - Sensailor
Autor(es) Fajardo Pruna, Marcelo
Sánchez Orozco, Daniela
Torres Medina, Karen
López Estrada, Luis
Tutivén, Christian
Vidal, Yolanda
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Robótica
Resumen Este trabajo discute una arquitectura necesaria para los sistemas de mapeo, localización y evasión de obstáculos requeridos en los sistemas de navegación autónoma de veleros. Se presenta la solución desarrollada para un prototipo de velero construido para la validación experimental de la arquitectura propuesta. Se presentan y analizan las técnicas utilizadas en veleros, incluidos los sensores, actuadores y leyes de control necesarias. También se presenta la arquitectura necesaria para mapear el entorno del dispositivo, así como para localizar obstáculos que podrían presentarse durante su funcionamiento. Del mismo modo se establece la planificación de trayectorias a través de puntos de ruta predeterminados proporcionados por una estación base. Finalmente, se presentan resultados simulados para validar los sistemas propuestos.
Abstract This work discusses a necessary architecture for mapping, localization and obstacle avoidance systems required in sailboat autonomous navigation systems. The solution developed for a sailboat prototype built for the experimental validation of the proposed architecture is presented. Techniques used on sailboats, including sensors, actuators, and control laws, are presented, and discussed. The necessary architecture to map the device's environment is also presented, as well as to locate obstacles that could appear during its operation. In the same way, trajectory planning is established through predetermined waypoints provided by a base station. Finally, simulated results are presented to validate the proposed systems.
Palabra clave vehículos autónomos
velero autónomo
planificación de trayectorias
robótica
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Fecha 2022
Formato application/ms-word
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Mfajardo
https://doi.org/10.5944/bicim2022.308
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
Versiones
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Creado: Tue, 07 Feb 2023, 23:48:20 CET